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利用机器人工作室仿真软件，在工作台上生成随机材料，并由机器人将其夹紧在环形码盘上。为了实现动画的仿真效果，需要设置两个智能组件。
机器人夹具的夹持和松开，工件的安装和拆卸。
随机材料的产生和实时工件坐标系位置的变换。
该程序实现了圆形堆叠、已知中心位置的坐标、半径和45°ENZIZ360的角，在每个点和中心之间除以8个位置。利用三角函数，计算出每个点的坐标并将其保存到数组中。
安装ClampSmart组件
在模拟软件中导入使用爪手查看。对于基本菜单，单击“导入模型库”，选择设备，拖动鼠标轮并选择ABB智能抓取器。
右击selectorSmart_Gripper_Servo，断开与库的连接，移除可检测到的传感器，单击“选择以修改机械设备”，将同步位置设置为25，原始位置为0。
创建智能组件，单击“模型”菜单，更改智能部件的名称，然后单击添加部件，从本体中选择“PoseMove组件”，总共添加两个组件、重新命名展开，并添加反向信号LogicGate组件属性Opositor选项为“NOT”。和一个新的DI_Open信号。
编辑组件属性，机制是前一步骤的Smart_Gripper_Servo工具，并且Pose是同步和远程的。然后将以前的工具拖到智能组件中，然后单击“信号模拟”，查看是否有任何夹紧动作。
选择机器人并自己创建机器人系统。创建系统、构建I0板和信号、创建两个新的DI和两个DO信号，以及控制随机材料的生成和夹紧动作。接着，将抓钩工具安装在机器人的六轴法兰上。设置本地源后，右击可安装该源文件。
在建模菜单中，设置工作台和工件，并预先准备好将码板导入库文件，可以与所给予的材料关注度和私聊有关。完成夹爪智能部件的安装和拆卸,增加新部件附件和拆分器.以及一个新的信号锁定组件，逻辑SRLatch，其工作原理是通过从一个线传感器检测信号并导出它。
建立智能组件以产生随机的材料
创建一个新的智能组件，将工件拖入程序集中，添加两个随机数组件（Random），按X和Y方向生成偏移量，需要在位移组件与矢量和XY之间进行一个向量转换器，以及一个PosvalRapidVariable和一个复制对象源，以添加到快速程序中。
设置随机分量属性、2个随机成分属性，X和Y的设置相同。
设置源属性
设置RapidVariable属性，数据类型pos，控制器作为默认的新控制器，任务为默认T_ROB1，模块为具有新变量PosXY值的默认模块1。
设置Positioner属性，在这里创建一个新的框架，将其安装到工作台中心，然后单击“是”。目的是围绕框架移动立场。
智能部件的设计是通过创建触发随机材料生成的启动信号来连接
创建工件坐标系并将其安装到工件上，然后单击“否”。
模拟设置和工作站逻辑设计，模拟设定选择连续。
创建原点，以及取料点和放料点。
程序编写
同步到工作站中，仿真运行，看运行逻辑是否 达到想要的效果。
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