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1.如果ABB机器人想要围绕当前的tcp坐标系旋转，可以使用重定位功能
2.ptmp1: = reltool (phome1，0，0 \ x: = 30，\ z: = 30)表示沿当前刀具坐标系的xyz平移全部为0，绕当前刀具坐标系的x轴旋转30度，然后绕当前刀具坐标系的z轴旋转30度。
3.使用reltool时，如果同时指定了两次或三次旋转，旋转将按以下顺序执行:绕x轴旋转
围绕新的y轴旋转，围绕新的z轴旋转(与标准欧拉角zyx的顺序不同)
4.ABB机器人的点机器人目标类型数据使用四元数来表示点姿态。对于姿态数据定向，可以直接进行计算。
5.如果你在原姿态的基础上右乘新姿态，相当于绕着当前tcp坐标系旋转(顺序是Zyx)；如果在原姿态的基础上，将新姿态向左乘，相当于绕固定坐标系wobj旋转(阶数为zyx)
6.运行上述代码的右乘法后，机器人绕当前tcp的Z轴旋转30°
7.运行以上代码的左乘后，相当于tcp绕当前工件坐标系的Z轴旋转30度。
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