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应用机器人的几个要点:
1.坐标系
2.程序结构
3.外部输入输出点控制
4.安全紧急停止
调节
在使用机器人之前，一定要弄清楚坐标系
以ABB为例，有几种坐标系:世界坐标系、基准坐标系、工件坐标系、刀具坐标系
坐标系的作用是标定地球位置、机器人底座、工具和工件之间的位置关系，便于根据工厂基础、机器人、工具和工件相对于坐标参考点的偏移量进行应用，便于编程
通常，世界坐标系和基准坐标系是相同的
工件坐标是加工工件的坐标点，比如抓取一个零件，把零件放在一个工作台上，用工作台的一个角建立坐标系，以这个角为参考点，偏移一定量来抓取零件。
刀具坐标以夹持加工刀具的刀尖为参考点，刀尖不变，因此可以调整各轴的姿态。
2.程序结构
ABB机器人分为程序模块和例程
例程程序建立在程序模块中，一个程序模块中有多个例程，可以在例程之间调用
变量在程序模块中声明
实际上，一个程序模块相当于一个程序文件夹，必须在文件夹中建立例程，但是变量必须在程序模块中声明，例程不能独立存在，只能附加到一个程序模块中。
3.Image Orthicon
以ABB机器人与西门子1500系列plc建立profinet通信为例，顺序为:导入gsd文件，设置ip地址配置，在plc端设置io地址
不需要设置ABB终端。如果abb有io扩展模块，它只能提供64字节的io点，这不足以增加一个io扩展模块
比如PLC端的输入匹配500~564，对应的abb端是000~64，输出也差不多
Abb的单端io可以通过示教器件或工程设置。
4.急停
ABB机器人急停分为ET和AT
ET是硬急停，连接到通用急停电路，断开各轴驱动器的电源。AT是一个软紧急停止，它暂停机器人执行动作
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