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ABB机器人是机器人四大家族之一，以技术出众、质量优良著称。ABB机器人提供大量可选功能和例程，帮助工程师减少工作量，提高工作效率。今天，ABB机器人将推出自己的测量工具中心点和有效载荷的例程。
首先，将机器人手爪安装在机器人的第六轴上，点击手动操作界面，即点动，在刀具栏中选择要测量的刀具坐标系刀具1。注意这一步很重要。如果未正确选择待测工具，将在后续操作步骤中出现错误。再次点击进入程序界面，可以看到Debug中的Call例程选项，没错。
点击调用例程，示教机界面会显示ABB机器人的几个例程。今天，我们将选择LoadIdentify。
点击选择加载标识选项，加载标识程序界面出现。
出现此界面后，直接点击教学设备连续操作按钮运行程序，出现新的屏幕，点击确定，按照提示一步步进行。
点击后会出现另一个画面，让我们选择是设置TCP还是Payload。如果要设置TCP，选择工具，选择负载。这里我们就以Tool为例来说明一下。
点击Tool显示如下画面，告诉我们在机器人第六轴正确安装手爪，直接选择OK继续向下执行程序。出现一个新屏幕，询问是否设置工具1，并选择确定继续。
点击后，出现一个新屏幕，要求在工具1中设置第六轴夹爪的重量。如果不知道抓手的重量，填写2。
之后，会出现一个新屏幕，询问测量角度。由于机器人在测量过程中需要不断改变角度，才能在Tool1中正确计算重量、重心等参数，这里我们选择系统的推荐值+90。
然后出现新的画面，让我们操作机器人将第四轴和第五轴移动到零点。根据需要将第四轴和第五轴移至零。
之后会出现一个新的屏幕，提示执行慢执行程序，点击Move。
之后机器人缓慢自动移动，这里就不描述了。机器人慢速运动完成后，会出现一个新的提示屏幕，提示我们将机器人切换到自动模式或手动全速模式，并根据系统要求进行操作。
切换到自动模式后，在程序界面再次点击连续操作按钮，剩下的交给ABB。程序运行后，系统会自动提示切换到手动模式。切换到手动模式，点击确定，即可在示教界面显示Tool1中的重心等参数。由于使用的是ABB的仿真软件，机器人的六轴手爪没有实际重量，所以Tool1的测量值不会随仿真软件出现。
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