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手动操作机器人有三种模式:单轴运动、直线运动和复位运动。
1.单轴运动:一般ABB机器人通过六个伺服电机驱动机器人的六个关节轴，一次手动控制一个关节轴的运动，称为单轴运动。单击控制器->教学设备->虚拟教学设备
打开虚拟控制面板，将钥匙开关设置为手动限速模式:
在示教面板的主界面选择手动操作
选择动作模式，默认为1-3轴
点击进入后，可以看到下面有四个选项，分别是1-3轴、4-6轴、线性和重新定位。您可以通过选择4-6个轴来操纵4-6个轴，这也可以在教学设备的右下角看到。
单击示教盒中的启用按钮启用，您可以在状态栏中看到电机已打开(通过导轨停止->电机打开)
操纵杆的操作范围与机器人的运动有关。操作范围越大，机器人移动越快，越慢。
2.直线运动
机器人的直线运动是指安装在机器人空间第六圈法兰上的工具的TCP的直线运动。TCP是指刀具中心点的缩写，机器人只有一个默认的刀具中心点，位于安装法兰的中心
3.搬迁运动
机器人的重新定位运动是指机器人第六轴法兰上的刀具TCP点绕空间坐标轴旋转的运动，也可以理解为机器人绕刀具TCP点进行姿态调整的运动。
方法:
(1)点击示教装置ABB，在主界面选择手动操作
(2)单击操作模式，单击输入，选择重新定位，然后确认
(3)选择刀具坐标和参考坐标系
(4)点击虚拟的启用按钮，确认状态栏中的电机开启状态。XYZ轴的操纵杆方向显示在右下角，黄色箭头代表正方向。
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