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ABB机器人在运动过程中，需要适当控制运动指令速度，以达到生产所需的实际速度，有利于机器人更好地替代人工生产，使机器人更加灵活。这里主要知道ABB机器人的加速度控制指令PathAccLim和速度程序数据类型speeddata。
一、快速控制命令:PathAccLim
1.使用说明
Pathacclim(路径加速限制)是一个减少TCP沿路径加速的命令，用于设置或重置TCP沿运动路径的加速和/或减速限制。将沿运动路径施加限制(即路径坐标系中的加速度)。路径方向的切线加速/减速将受到限制。该指令不限制设备的总加速度，即世界坐标系中的加速度，因此不能直接用于保护设备不受大加速度的影响。该指令只能用于主任务T_ROB1，或者如果它在MultiMove系统中，它可以用于运动任务。
2.参数:path acclim[accmax]decelem[decelemax]
3.使用限制
(1)允许加速度/减速度为0.1 m/s2。建议加减速极限对称，即AccMax和decembermax设置为相同的值。
(2)如果参数AccMax或DecelMax设置为低值，系统变量ERRNO设置为ERR_ACC_TOO_LOW。随后，错误可以由错误处理程序处理。
(3)加速/减速极限适用于执行机械臂运动的下一个命令，然后运动命令一直有效，直到执行新的路径限制命令并设置新的值。
(4)自动设置加速/减速(PathAccLim FALSE，FALSE)，即不使用设置时，通过重启模式复位RAPID，加载新程序，从起点执行程序时，设置为默认状态。
(5)如果存在AccSet和PathAccLim两个命令的组合，系统会按照以下顺序减小加减速:先按AccSet限制，再按PathAccLim限制。
4.举个例子
速度控制程序:
PROC rPathAcc1()
AccSet 100，100；
rSJX1！用缺省的加减速值画一个三角形，AccSet命令控制
wait time 3；
AccSet 50，100；
rSJX1！第二个三角形绘制由50%加速和减速控制，AccSet命令
AccSet 100，100；
wait time 3；
PathAccLim TRUEAccMax:=50，TrueDeceMax:= 50；
rSJX1！第三张三角图由50%加减速和PATHACCLIM指令控制。
wait time 3；
ENDPROC
三角形程序:
PROC rSJX1()
MoveJ off(psjx 10，0，0，100)，v1500，z50，tool1
MoveL pSJX10，v1000，fine，tool1
MoveL off(psjx 10，200，0，0)，v1000，fine，tool1
MoveL off(psjx 10，0，300，0)，v1000，fine，tool1
MoveL pSJX10，v1000，fine，tool1
MoveL off(PSJx 10，0，0，100)，v1500，z50，tool1
ENDPROC
程序的操作说明:可以运行程序，观察比较三个画三角形指令的过程，可以看到不同指令对于同一个画三角形的加减速不同。这里，在真实机器人上观看效果更好。一般用pathacclim运输容易被机器人倒出来的产品和货物比较好，效果更好更稳定。比如用机器人运输水杯，由于机器人的加速减速过程，水杯里的水不会溢出。
二、速度程序数据类型:speeddata
1.速度控制程序的数据类型
速度数据用于指定机器人和外轴开始移动的速度。速度数据定义了以下速度:
工具中心点的移动速度，
工具的重新定位速度，
线性或旋转外轴的移动速度。
当许多不同类型的运动结合在一起时，一个速率通常会限制所有的运动。其他运动的速率将会降低，以便所有运动同时停止执行。同时，速率受到机械臂性能的限制。根据机械臂的类型和运动路径会有所不同。
参数:speeddata [v _ TCP，v _ ori，v _ leax，v _ reax]
2.举个例子
2.举个例子
(1)程序数据值:
CONST speeddata speedVmax:=[2000，30，1500，30]；
移动指令TCP的直线移动速度为2000mm/s，tool1的重定位速度为30度/s；
如果有外轴，外轴的直线运动速度为1500mm/s，转速为30度/s；
CONST speeddata speedVmin:=[800，20，600，20]；
移动指令TCP的直线移动速度为800mm/s，tool1的重定位速度为20度/s；
如果有外轴，外轴的直线运动速度为600mm/s，转速为20度/s；
(2)四边形程序:
PROC rSBX1()
MoveJ off(psbx 10，0，0，100)，speedVmax，z50，tool1
MoveL pSBX10，speedVmin，fine，tool1
移动关闭(pSBX10，200，0，0)，速度Vmin，精细，工具1；
MoveL off(PSBx 10，200，300，0)，speedVmin，fine，tool1
MoveL off(PSBx 10，0，300，0)，speedVmin，fine，tool1
MoveL pSBX10，speedVmin，fine，tool1
MoveL off(psbx 10，0，0，100)，speedVmax，z50，tool1
ENDPROC
(3)描述:机器人移动到四边形上方的off点(pSBX10，0，0，100)的速度为speedVmax，绘制四边形时的移动速度为speedVmin。
4.系统预定义速度(参考ABB指令功能来源)
(1)系统中定义了一系列速度数据，用于移动机械手和外轴的预定义速度数据。
(2)要使用的速度数据是通过指示MoveExtJ移动旋转的外轴来预定义的。
(3)通过指令MoveExtJ，预定义用于移动线性外轴的速度数据。
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