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一.建立通信以发送和接收数据
二，分析数据
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四:现场应用技巧
建立通信以发送和接收数据
机器人与摄像头的通信一般采用TCP/IP非协议通信，成为微软环境下的socket，可以收发字符串、数组，机器人通常做客户端。
ABB机器人端需要配备616-1电脑接口选项。
确认机器人配备616-1选项，通信网络端口可以使用LAN、LAN3端口或WAN端口。
一、IP设置:
1.单击主菜单-“控制面板”-“配置”-选择通信作为主题
2.双击IP设置-输入地址-选择网络端口-添加标签。
(选择网络端口时注意检查不要与PROFINET等其他通讯共用一个网络端口，否则后续程序会报错)
二、建立沟通:
1.为了防止之前的连接被中断，首先插入Socketclose指令，socket1是新创建的Socketdev程序数据然后使用套接字创建来创建连接
Socketconnect指定服务器的IP地址和端口。如果创建失败，它将一直等待。如果创建成功，将向下执行。下一行，人机交互会提醒你通讯连接成功。
2.建立通信收发串的标准由摄像头设定，大致是发送串，接收串，判断这一步是否成功。这是一台康耐视相机，程序如下:
开始:
SocketClose socket1
SocketCreate socket1
SocketConnect socket1，" 192.168.250.111 "，23；
socket receive socket 1 \ Str:= string received；
TPWrite " server say _ "+string received；
socket send socket 1 \ Str:= " admin \ 0d \ 0a "；
socket receive socket 1 \ Str:= string received；
TPWrite stringReceived
socket send socket 1 \ Str:= " \ 0d \ 0a "；
socket receive socket 1 \ Str:= string received；
TPWrite stringReceived
socket send socket 1 \ Str:= " sw8 \ 0d \ 0a "；
socket receive socket 1 \ Str:= string received；
IF stringReceived = "1\0d\0a "
ELSEIF stringReceived = "-2\0d\0a "
3.触发拍照和接收位置数据
socket send socket 1 \ Str:= " gvu 017 \ 0d \ 0a "；
socket receive socket 1 \ Str:= pose 1 StrIng；
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