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准备工作:
ABB机器人选项888-2
u盘或者RobotStudio软件
01机器人准备
提取ABB机器人的GSDML文件
方法一:用RobotStudio软件提取
①.打开RobotStudio，选择任务栏加载项-找到robot ware rspak，然后右键单击打开数据包文件夹。
②.打开文件夹界面后，依次选择机器人包-机器人软件_ RPK _ 6 . 08 . 0134-实用程序-服务-GS DML
注意事项:
这个文件是需要的GSDML文件，需要复制后使用。
方法二:在ABB机器人示教装置中提取
①打开教学仪器左上角的菜单键——flex pendant资源管理器
②打开界面，找到文件夹路径:hd0a/name/products/robotware 6.08/utility/service/gsdml
注意事项:
这个文件是需要的文件，通过u盘复制到电脑上备用(DSQC688没有测试)
设置ABB机器人的现场地址
①选择左上角菜单-控制面板-主题-通信-IP设置-profinet网络
②.设置ip、子网掩码和通信网络端口
需要注意的事项
IP和子网掩码应该与薄涂软件中配置的profinet设备中的IP相同。
不要选择与其他通信端口相同的ip网段，这将导致机器人报告错误并无法通信。
设置设备属性
①.依次选择主题-输入输出-内置设备-pn _内部_设备
②.查找输入大小和输出大小，并选择要通信的字节数。
注意事项:
输入和输出字节数应与可编程逻辑控制器配置的设备字节数相匹配
设置电台名称
①选择主题-输入输出-工业网络-profinet
②.查找PROFINET电台名称并设置电台名称
③.在现场设备上创建输入输出信号，以组输出和组输入的创建为例
需要注意的事项
该站的名称应与PLC设置的现场设备名称相同。
通信信号应悬挂在PN内部设备上
起始地址从0开始。
02 PLC配置准备
从薄涂导入GSDML文件
依次选择任务栏中的选项-管理通用工作站描述文件-查找安装前提取的GSDML文件夹路径。
配置设备
(1)添加自己的PLC设备后，打开设备和网络，在右侧的硬件目录中选择其他现场设备-profiinet io abb robotics robot device basic v 1.4。
②.在“设备”窗口中选择添加的设备，单击“未分配”,然后选择“profinet interface”
IP地址和站名
双击进入设备地址管理:应该和刚才机器人里说的一样
添加设备模块
在右侧的硬件目录中，选择与机器人设置的通信字节数相同的模块
高位和低位转换
PLC中的高低位与机器人中的正好相反，所以通过高低位转换指令或循环左右移位指令来调整
这就完成了配置！
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