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一、工具坐标系建立的原则
1.工具数据工具数据
工具数据工具数据用于描述工具中心点、质量、重心等参数数据。，它定义了安装在机器人第六轴上的工具。一般不同的机器人配置不同的工具。比如弧焊机器人以电弧焊枪为工具，在焊枪枪口设置TCP。用于运输板材的机器人使用吸入式夹具作为工具。TCP一般设置在吸板中心，也可以设置TCP拧紧夹具中的产品中心。
ABB机器人手腕处有预定义的工具坐标系，称为tool0。自定义工具坐标数据是根据工具0的偏移位置获得的位置数据。
2.建立工具坐标系原点的原则
(1)在机器人的工作范围内找到一个固定点作为参考点；
(2)在工具上确定一个参考点作为TCP位置；
(3)手动操作机器人移动工具上的参考点，并尽量与四个以上不同机器人姿态的固定点重合；
(4)机器人通过三个以上位置点的位置数据，计算出工具坐标系原点TCP的数据，并将TCP的数据保存在指定的工具数据工具中，供以后编程调用。
其次，介绍了工具坐标系的建立方法
1.操作机器人加工坐标系有三种方法:“TCP(默认方向)”、“TCP与Z”和“TCP与X，Z”。
2.TCP(默认方向)
定义工具TCP位置时，建立新工具坐标系的原点TCP，新工具坐标系的方向仍使用工具0默认方向。新工具的TCP的x，y，z数据相对于默认工具0偏移，工具的x，y，z轴使用默认工具0方向，所以q1=1，q2，q3，q4都为零，其他参数不变。
3.TCP和z。
用这种方法建立的工具坐标系，新工具坐标系TCP数据相对于工具0的偏移量，新工具的Z方向都要根据要求定义，X轴和R轴组成的平面与新工具的Z轴垂直。
4.TCP和X和z。
用这种方法建立的工具坐标系，在建立时完全由自己定义，即工具的TCP原点和X轴、Z轴的正方向由自己定义，根据X轴、Z轴自动推导出Y轴。因为三维空间由原点o、x轴、y轴、z轴组成，所以三个轴相互垂直。
5.直接输入法
用这种方法建立工具坐标系方便。工具TCP和默认工具0之间的相对偏移量可以用尺子或其他软件、几何方法等测量。，然后手动输入相应的x、y、z等工具参数。一般直接输入法大多采用默认tool0方向，q1=1，q2，q3，q4等参数不变。
TCP默认方向工具的操作步骤
1.一般操作步骤
(1)TCP建立步骤
ABB菜单->手动操作->线性，基础坐标系，默认工件wobj0->在工具坐标系中新建工具->选择新工具编辑定义-> TCP默认方法和4个点->手动操作机器人使工具TCP和外部固定尖点重新组合并尽可能以四种不同姿态记录点->确保计算结果不超过3mm->确保结果。
(2)工具重量
选择定义的工具->编辑和更改值->下拉查找质量和重心，并输入工具重量和重心
(3)工具坐标系建立的工作站图片
(4)ABB菜单->手动操作
(5)直线运动，基础坐标系，wobj0坐标系
(6)输入工具坐标系并创建一个名为工具1的新工具
(7)选择工具1定义
(8)使用TCP默认和4点定义工具工具1
(9)机器人以四种不同姿态到达工具所定义的TCP点和外部尖锐点分别重叠
(10)修改记录位置后确定
(11)计算结果
(12)定义新完成的工具1的重量和重心的编辑和改变值
(13)根据实际尺寸或给定数据，将重量和重心输入工具1(这里，重心x、y和z数据是相对于默认工具0的偏移数据)
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