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输入和输出信号的注意事项:
交叉连接中不允许循环
1.所有输入输出板和输入输出信号名称不能重复；
2.模拟输入输出板上的信号不能使用脉冲或延时等功能；
3.每个机器人可配备40块输入输出板，每条总线可配备20块输入输出板；
4.包括组合的输入和输出信号，每个机器人可以定义1024个输入和输出信号名称；
5.每个输入输出板上只能有64个字节的输入和64个字节的输出；
6.不允许将多个信号连接到具有信号保持功能的单个信号上，以免系统混乱；
7.组合信号的长度允许为16；
8.定义输入和输出信号，包括改变系统参数。更改完成后，机器人必须热启动才能生效，系统会给出提示。
一、定义输入输出总线
第 一步:在ABB菜单中，点击控制面板，打开控制面板窗口；
第二步:点击【配置】，打开配置窗口；
第三步:双击BUS；
第四步:点击〖增加〗按钮，增加总线；
第五步:按住总线类型选择总线类型(如DeviceNet)；
第六步:按住连接器ID选择总线的实际安装位置(如First Board)；
第七步:允许值7:DeviceNet主地址为0-63的整数，用于与DeviceNet网络中的其他设备通信；
第八步:完成所需配置后，点击【确定】，在弹出的重启对话框中点击【是】，完成定义。
定义后，需要热启动，否则更改不会生效
其次，定义输入输出单元
第 一步:点击ABB菜单中的控制面板窗口；
第二步:点击【配置】，打开配置窗口；
第三步:双击单位；
第四步:点击〖增加〗按钮，增加单元格；
第五步:点击名称，定义输入输出单元的名称；
系统中不允许重名，首位数字必须是字母，由字母、数字和下划线组成，允许长度为16个字符。
第六步:按住“单元类型”，选择所用输入输出板对应的单元类型(如D652)；
第七步:按住connected to Bus，选择所用输入输出连接的总线名称(如DEV1)；
第八步:按住DeviceNet Lean Address，在输出板上输入根据跳线确定的地址；
第九步:点击信任级别，选择不同的信任级别；
第十步:点击单元启动状态，选择是否使用当前I/O板；
第十一步:完成所需配置后，点击【确定】，在弹出的重启对话框中点击【是】，完成定义。
定义后，需要热启动，否则更改不会生效
第三，定义输入输出信号
第 一步:点击ABB菜单中的控制面板窗口；
第二步:点击【配置】，打开配置窗口；
第三步:双击信号；
第四步:点击〖增加〗按钮，增加输入输出信号；
第五步:点击名称，定义输入输出单元的名称；
系统不允许重名，首位数字必须是字母，由字母、数字和下划线组成，允许16个字符；
第六步:按住信号类型，根据实际情况选择输入输出信号类型；
第七步:按住分配给单元，选择输入输出信号连接的单元名称(如板63)；
第八步:按住Unit Mapping根据实际情况(与输入输出板特性相关)定义信号对应物理映射端口；
第九步:按住访问级别，在列表中选择对应的访问级别；
第十步:完成所需配置后，点击【确定】，在弹出的重启对话框中点击【是】，完成定义。
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