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工具校准
创建新工具并打开教学仪器的主面板
点击手动操作
单击工具坐标
单击新建
选择工具，单击编辑，然后选择定义
一般工具选择默认方向，点数4
通常，在工具上放置一个校准针，然后在地面上放置一个校准针。机器人以四种不同的姿势对准针尖，每次对准时修改位置，直到四个点的位置被修改，然后确定
确认后，选择当前工具(注意不要移动机器人，保持两个针尖仍相互接触)，然后返回手动操作界面，以线性模式读取并记录X、Y、Z、Y、Z的值
然后创建一个新的工具2，将工具2的X、Y、Z、Y和Z值更改为刚刚记录的值，然后将robhold更改为FALSE，并单击ok
这时会报错，不用担心点击OK，然后返回手动操作，点击工件坐标
创建一个新的工件坐标系，其他都不需要改变，只需要改变robhold，改成TRUE，然后确认即可
回到手动操作界面，工具坐标系为tool2，工件坐标系为wobj1
在这种状态下，用你的磨具接触地面上的校准针，然后读取示教装置上的X、Y、Z、Y、Z值，这些值就是你的工具坐标系。然后，创建一个新工具并输入值。对于对称工具，只需要沿z方向偏移即可。
工件校准
首先创建一个新的工件坐标系，选择定义，用户方法选择三点法
X1和X2是工件x方向上的两个点(通常沿着工件的边缘)
Y1是工件y方向上的一个点
这三点是用TOOLs校准时机器人上的校准针选择的，也就是说，在校准工件时，必须标记一个工具和机器人上的校准针。
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