产品:51
联系我们
1.abb机器人校准界面的功能是什么？
2.ABB机器人电机采用一圈绝 对值编码器，即电机旋转一圈，编码器就能输出绝 对位置。但由于减速比的原因，实际机器人转动180°，电机转动几十到几百次(取决于减速比)(ABB机器人机体减速比查看方法:减速比、电机角度、电机偏差的关系)
3.当电机旋转一圈以上时，转数由机器人(SMB板)计数。
4.机器人的实际显示位置由圈数+单圈偏移量乘以减速比得到。
5.机器人出厂时，会经过仪器测试，获得机器人的标准零位。
6.当机器人处于零位时，机器人的每个轴都将靠近刻度线
7.此时，零位置由仪器测量。此时电机转数会清零，机器人本体上的银标值是机器人各轴单转编码器此时的反馈值(角度在下图中以弧度表示)
上述值也可以在“校准-校准参数-编辑电机校准偏移量”中查看，显示的值与标签值一致
2.ABB机器人电机采用一圈绝 对值编码器，即电机旋转一圈，编码器就能输出绝 对位置。但由于减速比的原因，实际机器人转动180°，电机转动几十到几百次(取决于减速比)(ABB机器人机体减速比查看方法:减速比、电机角度、电机偏差的关系)
3.当电机旋转一圈以上时，转数由机器人(SMB板)计数。
4.机器人的实际显示位置由圈数+单圈偏移量乘以减速比得到。
5.机器人出厂时，会经过仪器测试，获得机器人的标准零位。
6.当机器人处于零位时，机器人的每个轴都将靠近刻度线
7.此时，零位置由仪器测量。此时电机转数会清零，机器人本体上的银标值是机器人各轴单转编码器此时的反馈值(角度在下图中以弧度表示)
上述值也可以在“校准-校准参数-编辑电机校准偏移量”中查看，显示的值与标签值一致
8.只要编码器和电机没有断开，电机和机械体没有断开(机械相对关系没有改变)，编码器在零位的反馈值就不会改变，也就是上图中银标的值。如果有人误修改，可以把银标的值输入机器人，重启，保证机器人绝 对零位(只要电机没有拆开)
9.当机器人没有通电时，电机转数需要由SMB上的电池存储。如果机器人断电时电池没电，机器人启动后会报告错误“转数计数器未更新”。此时只丢失电机的转数，零位置的参考编码器值不丢失。
10.当误差为9时，将相关轴移动到刻度线附近(肉眼允许偏差)，点击“更新转数计数器”。此时，更新后，每个轴显示的数据都是非零的，但是机器人此时的位置(例如，几度零，由于肉眼造成的比例误差)
11.以上操作并不改变机器人原有的“真实”零位，即肉眼的误差不会影响机器人零位的精度。
12.机器人电机拆装后(电机与机体的装配关系发生变化)，原有的绝 对零位信息已经不准确(即机体银标某一轴的值已经不能代表真实的零位信息)。
13.此时，为了确保零位绝 对正确，可以联系ABB，在售后使用仪器进行重新校准。
14.如果现场要求不高，机器人也可以在拆卸电机之前移动到绝 对零位(示教装置显示为0)，在相应的轴上画一条细线进行标记，更换电机后将该位置作为绝 对零位。
15.如果进行14的操作，可以进行微校准。校准后，轴数据将显示为0.0。
此时，相应轴的电机偏移值也会被修改，这可以在“校准参数-编辑电机校准偏移”中查看
更多了解ABB机器人