产品:51
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RobotStudio创建硬件设备对应的虚拟机，配置环境；
利用SDK提供的网络通信，与虚拟机建立Socket通信(TCP/IP协议)；
网络通信读取机器人的当前信息，并进行区分和显示；
网络通信读取日志并将其集成到现有的日志框架中
实现机器人的基本运动控制(三种运动模式)；
机器人的坐标控制，包括坐标系设置、标定信息设置、速度设置；
控制机器人程序，包括下载和上传程序、启动和停止RAPID程序、设置程序指针和设置信号状态；
将实施内容整合到现有框架中；
将机器人坐标系设置信息整合到现有程序中；
与虚拟机器人联合调试；
与实际机器人联合调试。
项目开始
配置安装环境
先去ABB机器人二次开发中心下载PC SDK版本。这个例子用的版本是PC SDK 6.08，需要安装Robot Studio。此时，当软件需要转移到其他设备时，也需要安装PC SDK。
ABB机器人SDK的语言框架是。NET框架，Visual Studio的C#支持库需要提前安装。这里使用的版本是Visual Studio 2019社区版和。. NET 4.7.2版本。SDK将包含框架的描述，对于新版本的2020.1 Vesion，框架必须在4.8以上。
ABB机器人上位机、PC SDK和Web Service之间的通信主要有两种方式。PC SDK可以从ABB官网下载，Web Service使用HTTP GET/POST获取数据。无论使用这两种通讯方式中的哪一种，机器人控制器都需要有616-1 PC Interface选项，可以通过教学机系统的信息查看。
机器人硬件连接
机器人工作室虚拟机不需要操作，直接打开就可以了，但是注意需要打开RS端的PC-Interface。
虚拟机的配置
虚拟机的操作非常简单。只需创建一个开放的虚拟教学设备。简单流程是:创建机器人→创建控制器→连接控制器→打开示教装置→完成。
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