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1.安装ROS
2:设置虚拟机网络(不使用虚拟机可以跳过这一步)
这一步的目的是修复ubuntu的ip地址，并使用桥接模式使其与主机位于同一子网。我这里用的是以太网IP，不过用WLAN应该没问题。
打开VMWare->编辑虚拟机设置->网络适配器->桥接模式:
编辑->虚拟网络编辑器->选择要桥接的网络，并关闭DHCP:
转到ubuntu->编辑有线连接1->编辑
IPV4设置->方法:手动->在与你的以太网(或WLAN)相同的网段上添加一个地址，使用ipconfig在WIN10上查看。
设置后，断开重新连接，打开终端，用ifconfig查看当前Ubuntu IP:
您可以尝试ping您的ROBOTPC，如果成功，您可以继续下一步。
注意:ROBOTPC和ROSPC在同一个网段下。
3:RobotStudio下的模拟(可以用真实机器人跳过这一步)
添加616-1个人电脑界面和623-1多任务选项非常重要
4.在机器人端配置快速代码，运行ABB-server
更重要的是，socket设置的ip应该改为ROBOTPC的ip。
5.在Ubuntu上下载abb配置包，使用ROS调用:
首先，创建一个名为_ws的文件夹作为工的工作区，并在它下面放置src文件夹:
在ROSPC可以ping ROBOTPC和ROBOTPC启动ABB服务器的前提下，
进入src中abb_irb2400_moveit_config文件所在的文件夹(应该是CD/path/to/柳絮_ws/src/abb)，执行下一条指令:
roslaunch abb _ IRB 2400 _ move it _ config move it _ planning _ execution . launch sim:= false robot _ IP:= 192 . 168 . 249 . 100
Set robot_ip是ROBOTPC的ip地址。
如果成功，可以在ROBOTPC上看到连接提示，然后在ROBOTPC弹出的rviz上操作，就可以在ROBOTPC上控制模拟机器人或者真实机器人。
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