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1.安全
在自动模式下，任何人不得进入机器人工作区
长时间等待时，夹具上不应放置任何工件。
在机器人紧急或异常操作的情况下，可以使用紧急停止键停止操作(但这将直接终止程序，使其无法继续)
在编程、测试和维护时，机器人必须处于手动模式。
在调试机器人的过程中，当不需要移动机器人时，必须释放使能器。
调试人员进入工作区域时，必须随身携带启用码，防止他人操作。
如果突然断电，机器人的主电源必须立即关闭，夹具上的工件必须取出。
未经授权的人员禁止操作机器人。
2.正式介绍
ABB机器人诞生于1974年，IRC5是新的控制系统。大多数机器人用于焊接、喷涂和运输。
目前使用的机器人型号为IRB1410，承载能力为5KG，上臂可以承受18KG的附加载荷，在同类机器人中占优势。工作半径1444mm，常用于焊接和靶场搬运，有外轴延伸能力。
3.机器人系统介绍
机械手是由六个轴组成的空间六杆开链机构，理论上可以到达运动范围内的任意点。每根转轴上装有一个齿轮箱，机械手的运动精度(综合)达到±0.05毫米至±0.05毫米0.2毫米.六个轴全部由交流伺服电机驱动，每个电机后面都有编码器和制动器。
机械手有一个串行端口测量板(SMB)，带有六个可充电镍铬电池以保存数据。机械手配有手动刹车释放按钮，用于维护期间。异常使用可能导致设备或人员受伤。机械手有一个平衡缸或弹簧。
4.伺服驱动系统
5.IRC5系统介绍
主电源、计算机电源单元、计算机控制模块(计算机主体)、输入/输出板和客户连接(用户连接端口)、FlexPendant接口(示教盒终端)、轴计算机板、驱动单元(机器人本体、外轴)。
操纵器(显示了常见型号)
B1 IRC5控制
该模块包含机器人系统的控制电子设备。
B2 IRC5车道
该模块包含机器人系统的电力电子设备。在单机柜控制器中，驱动模块包含在单个机柜中。多驱动系统中有多个驱动模块。
机器人软件光盘中包含的所有机器人软件
d文件光盘。
由机器人控制器运行的机器人系统软件。
F机器人工作室在线
电脑软件(安装在PC x上)。RobotStudioOnline用于将机器人软件加载到服务器中，配置机器人系统，并将整个机器人系统加载到机器人控制器中。
准确
选件的系统专用校准数据盘。没有此选项的系统的校准数据通常由串行测量电路板(SMB)提供。
连接到控制器的弹性悬架，
j网络服务器(不随产品提供)。可用于手动储存:
机器人软件完整机器人系统的描述文件
在这种情况下，服务器可以看作是一台计算机使用的存储单元，甚至是计算机本身！
如果服务器和控制器之间无法传输数据，服务器可能会断开连接！
个人电脑K服务器的使用:
使用电脑和机器人工作室在线手动访问所有机器人软件。
手动存储便携式计算机创建的所有配置系统文件。
便携式电脑和机器人工作室手动存储在线安装的所有机器人的文档。
在这种情况下，服务器可以被视为便携式计算机使用的存储单元。
M机器人软件许可证密钥。原钥匙串印在附在驱动模块上的纸上(对于双控制器，一个钥匙用于控制模块，另一个钥匙用于驱动模块；在系统中，每个模块都有一个键)。机器人软件许可证密钥在工厂安装，因此运行系统不需要额外的操作。
n串行测量电路板(SMB)，用于处理旋变数据和存储校准数据。对于没有精度选项的系统，工厂校准数据存储在中小型企业中。PC x电脑(不随产品提供)可能是服务器j！如果服务器和控制器之间无法传输数据，计算机可能会断开连接！
6.教学框按钮功能介绍:
FlexPendant设备(有时称为TPU或教练单元)用于处理许多与机器人系统操作相关的功能:运行程序；微动控制机械手:修改机器人程序等。启用器上的三级按钮(默认情况下，不按则不能在一级上电，按则在二级上电，否则不能在三级上电)。
7.基本窗口
初始窗口、点动窗口、输入/输出窗口、快速设置菜单、特殊工作窗口
初始界面
ABB菜单、操作员窗口、状态栏、关闭按钮、任务栏和“快速设置”菜单
8.坐标系(与KUKA的相同)
工具坐标工具坐标系，基础坐标 、基本坐标系、世界坐标大地坐标系和工件坐标系。
9.手动操作机器人
坐标系和运动模式
答:忽略微动控制速度设置(当前选择100%)
b:坐标系设置(当前选择的大地坐标)
c:运动模式设置(当前选择的轴1-3运动模式)
在选择坐标系和运动模式的前提下，通过操纵杆按住使能键进行操作，每次选择只能在三个方向进行。
10.快捷菜单详细介绍
11.工具坐标系:工具的建立与传输控制协议的比较
TCP中心
工具0的工具中心点
操作:
1.在ABB菜单中，点击点动控制。
2.单击工具显示可用工具列表。
3.单击新建...创建新工具。
4.单击确定。
单击“...”名称旁边的按钮
该工具将自动命名为工具，后跟一个序列号，如工具10或者工具21。建议你换一个更具体的名字，比如焊枪，夹具或者焊机。
注意！如果要更改程序中引用的工具的名称，还必须更改该工具的所有特定值。
范围
从菜单中选择范围
工具应该始终保持全球性，
以便用于程序中的所有模块。
存储类型
工具变量必须始终是持久变量。
模块
从菜单中选择声明该工具的模块。
定义工具箱有三种不同的方式。这三种方法都要求您定义工具中心点的笛卡尔坐标。
不同的方法对应不同的方向。
设置与机器人安装平台相同的方向
TCP(默认方向)
设置z轴方向
TCP & Z
建立x轴和z轴方向
TCP & Z，X
此步骤描述如何选择定义工具箱的方法。
1.在ABB菜单中，点击点动控制。
2.单击工具显示可用工具列表。
3.选择要定义的工具。
4.在“编辑”菜单中，单击“定义”。
5.在出现的对话框中，选择要使用的方法。
6.选择要使用的邻近点数量。通常4点就够了。如果选择更多的点以获得更好的结果，则在定义每个邻近点时应同样小心。
7.关于如何收集位置和执行工具框架定义的详细信息
Tcp定义
剩下的和kuka的操作一样。
工具数据:
使用值设置功能设置中心点位置和工具的物理属性，如重量和重心。
这个操作也可以使用服务例程LoadIdentify自动完成。
显示工具数据:
1.在ABB菜单中，点击点动控制。
2.单击工具显示可用工具列表。
3.选择要编辑的工具，然后单击编辑。
4.在菜单中，单击“更改值”。
将显示定义工具的数据。绿色文本表示该值可以更改。
5.按照以下步骤更改数据。
测量工具中心点
编辑工具定义:
模块和程序
系统参数:EIO(输入输出IO)、PROC(过程文件)、MMC(存储控制)、SIO(系统输入输出)、MOC、sys(系统参数)
通常每个任务包含一个RAPID程序和系统模块，实现一个特定的功能(比如点焊或者机械手运动)。一个RAPID应用程序包含一个任务。如果安装了多任务选项，您可以包括多个任务。
任务属性参数
任务属性参数设置所有任务项的特定属性。存储在任务中的任何程序都将采用为该任务设置的属性。
程序
每个程序通常包含具有不同功能的RAPID代码的程序模块。所有程序必须定义可执行的入口例程。每个程序模块包含特定的数据和例程。
程序设计模块
将程序分成不同的模块后，可以改善程序的外观，使其易于处理。每个模块代表一个特定的机器人动作或类似的动作。当一个程序从控制器程序存储器中删除时，所有程序模块也被删除。程序模块通常由用户编写。
数据
数据是在程序或系统模块中设置的值和定义。数据由同一模块或几个模块中的指令引用(其可用性取决于数据类型)。
程序
例程包含一些指令集，定义了机器人系统实际执行的任务。例行程序还包含指令所需的数据。
进入程序
被定义为程序执行的起点。每个程序必须包含一个名为“main”的入口例程，否则程序将不会被执行。
指示
指令是对特定事件的执行请求。例如，“将机械手TCP运行到特定位置”或“设置特定的数字化输出”。
编程注意事项:
1)编程工具:
可以用FlexPendant和RobotStudioOnline编程。对于基础编程，更容易使用RobotStudio Online，而FlexPendant更适合修改程序，比如位置、路径等。
2)定义工具、有效载荷和工件:
在开始编程之前，定义工具、有效载荷和工件。然后，可以随时回去定义更多的对象，但是要提前定义一些基本对象。
3.定义坐标系
确保在安装机器人系统的过程中已经设置了基础坐标系和大地坐标系。确保附加轴也已设置。开始编程前，根据需要定义刀具坐标系和工件坐标系。以后添加更多对象的时候，还需要定义相应的坐标系。
建立程序(略)和说明
创建新程序:
1.在ABB菜单中，单击程序编辑器。
2.单击任务和过程。
3.单击文件，然后单击新建程序。
如果程序已经加载，将出现一个警告对话框。
单击保存保存加载程序。
单击不保存关闭加载程序，但不保存就从程序内存中删除它。
单击取消以保持程序加载。
4.用软键盘给新程序命名。然后点击ok。
5.继续添加指令、例程或模块。
创建一个例程:
操作
1.在ABB菜单中，单击程序编辑器。
2.点击常规。
3.点击文件。新程序默认声明的值将根据新的例程创建和显示。
4.点击ABB。
5.选择例程类型:
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