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1 .根据基本要求确定机器人的类型
首先根据基本要求确定机器人的类型，如行走提升机械手、三轴坐标机器人、六轴机器人等。机器人类型的选择决定了控制方式，具有在有限空间内设计的指导方向。
2.确定设计任务
下一步是确定设计任务，这是一个相对复杂的过程。
第 一步，明确定义设计要求；
第二步，根据设计要求制作机械传动图，对图进行分析，制作动作流程图(图)，初步确定传动功率、控制流程和方式；
第三步是明确设计内容、设计步骤、克服点、设计计算、草图绘制、材料、加工工艺、控制程序和电路图绘制；
第四步，全面审核各方面，确认生产。
3案例分析:六轴工业机器人设计
机器人的应用领域可以说非常广泛，在自动化生产线上有很多例子，比如堆垛机器人、包装机器人、线转移机器人；焊接方面的例子也很多，比如汽车生产线上的焊接机器人等。现在机器人的发展非常迅速，机器人的应用已经扩展到民用企业的各个行业。对机器人设计人才的需求也越来越大。
六轴机器人的应用范围不同，设计形式也不同。目前世界上生产机器人的公司很多，其结构各有特点。中国使用广泛的机器人有ABB、松下、FANUK、Motorman等。
由于机器人应用广泛，国内没有知名的生产公司。作为一个中国的机械工程师，这是一个值得思考的问题！关于机器人技术的讨论太少？员工还不能组队？虽然机器理论在很多地方都能看到，但并没有真正普及。
01设计方向
六轴机器人是一种多关节、多自由度的机器人，运动多，变化灵活；它是一种高柔性技术和应用广泛的工业机器人。
首先我们设定:机器人是六轴多自由度机器人，爪子握着氧气气体保护焊的标准焊枪；完成点焊、连续焊等不同要求的焊接部分，工艺要求和工艺路线快速变化的自动化生产线。延伸率:1700mm；旋转270度；底座与地平线水平固定；全马达驱动。
首先，它是由所有电机驱动的，所以我们在考虑方案时，不应该考虑各种液压和气动结构，即传动机构只能使用齿轮齿条和连杆机构等机械机构。
机器人用于焊接，所以我们将研究各种具有人工行为的焊接技术和方法。里面有一个很复杂的东西，就是焊接过程；即使焊接技术无法确定，我们也会区分。常见的焊接有单点焊、连续断点点焊、连续平缝焊、角焊、立缝焊、仰焊、环缝焊等。
了解了各种焊接方法后，明白了要实现这些复杂的动作，需要一套可行的控制方法；在机器完全设计之前，控制方案可以不要想太多，只要有一个大概的轮廓概念，机械结构完成，各方面驱动力确定后再做详细的程序。
焊枪是一种常见的标准焊枪，这意味着焊枪可以随时更换，这就要求我们快速锁定和释放焊枪的夹紧部分。
在焊接过程中，焊枪需要调整各种焊接姿势，所以机械手腕应该灵活，可以在各个方向和角度进行调整。
有了以上基本要求和设置条件，方案推理就组织好了。接下来我们会明确设计要求，设计方向不会偏离太多。
02设计任务
设计要求:机器人适用于焊接领域，能完成各种焊接动作；为了使机器人能够适应各种焊接工艺，快速在线调整工艺，在编制控制程序时采用柔性控制程序，在线和离线示教程序具有适应性；焊缝、熔池和焊缝的图像跟踪，自动调整焊机参数。
机器人采用全伺服驱动，固定在地面上。六轴控制，各关节运动灵活，根据工艺描述表设计各轴的运动范围，尽量使机构紧凑，整体外观美观。
03过程描述
04设计内容
机械设计:根据设计要求和工艺描述设计各关节的机械机构，确定各部件的材料和加工工艺；制作计算单，检查机械强度和驱动力，给出抓(举)重，计算各运动路径的惯性，控制位置和姿态。检查机器人关键部件的使用寿命。用控制程序和电路制作机器人维护说明。
程序控制设计:根据机械工程师制定的设计要求和工艺路线设计控制流程；将机械结构与驱动和信号反馈相结合，设计了机器人运动程序。程序应具有自适应功能，自动定点跟踪，实时监控焊机电流和电压，自动调整；焊缝和熔池的图像监测与识别技术。
设计电路图:有了这样的文档，我们就可以设计好了。首先要做的是画出机器人的运动图，规划机器人的运动轨迹。做好了就可以设计机械机构，考虑程序的电路图。
当我们画机械运动的草图时，我们通常先分析它。虽然草图不能完全反映机械结构的组成，但它显示了待设计对象的整体轮廓。
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