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为了完成各种任务，需要在工业机器人末端安装各种工具，如喷枪、手爪、焊枪等。由于工具的形状和尺寸不同，在更换或调整工具后，机器人实际工作点相对于机器人末端的位置会发生变化。
目前常用的方法是在机器人工具上建立工具坐标系，其原点是工具中心点(TCP)。
机器人是在这个坐标系中编程的。工具调整好后，只需重新校准工作坐标系的姿态，机器人就可以再次投入使用。
传输控制协议类型
1.常规TCP
无论什么牌子的工业机器人，事先都定义了一个工具坐标系。该坐标系的XY平面无一例外地绑定到机器人第六轴的法兰平面，坐标原点与法兰中心重合。
很明显，TCP在法兰的中心。不同的机器人有不同的名字。ABB机器人把这个刀具坐标系叫做tool0，REIS robot _tnull。
2.固定TCP
上述TCP随机器人本体一起运动，但TCP也可以定义为机器人本体外部的静态位置。常用于涂胶，胶槽的喷嘴静止，机器人抓取工件移动。其本质是一个工件坐标系。
3.动态TCP
上述TCP是相对于机器人本体的法兰坐标系或大地坐标系，但对于更复杂的应用，TCP可以扩展到机器人本体轴的外部，应用于TCP需要相对于法兰进行动态变化的情况。这个可以叫动态工具，它的TCP可以叫动态TCP。
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