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工具坐标系的设立
当定义工具坐标系时，工具数据是需要输入到工具坐标系统中的数据。ToolData用于描述安装在机器人六轴上的工具坐标、质量和重心等参数。工具数据影响机器人控制算法，如加速度计算、速度、加速度监测、矩监测和碰撞监测以及能量监测。因此，需要正确地建立机器人工具数据。
N点方法：机器人TCP以不同的姿态与参考点进行接触，得到多组解，并在当前的T点位置与机器人安装的法兰中心位置之间得到对应的解。它的坐标方向与工具0一致.
N点方法：机器人TCP以不同的姿态与参考点进行接触，得到多组解，并在当前的T点位置与机器人安装的法兰中心位置之间得到对应的解。它的坐标方向与工具0一致.
TCP和Z方法：在N点方法的基础上，Z点和参考点的连接是坐标系统Z轴的方向。
TCP、Z和X方法：在N点方法的基础上，X点和参考点之间的连接是坐标系X轴的方向，Z点与参考点间的联系为坐标Z轴。
一个ABB机器家伙有一个预定义的工具坐标系，叫做Tool0，位于六轴法兰的原点。新工具坐标系的位置是根据工具0进行偏移和旋转的.
可以删除默认工件坐标系wobj0。
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