该控制方法仅控制末端执行器在操作空间中某些指定的离散点的位置。在控制中，工业机器人只需要能够在相邻点之间快速、准确地移动，而没有规定目标点的轨迹。

 

　　定位精度和移动所需时间是该控制方式的两个主要技术指标。该控制方法具有易于实现、定位精度低的特点。因此，它通常用于装载和卸载，处理，点焊和在线路板上放置元件。这种方法比较简单，但要达到2-3微米的定位精度相当困难。

 

　　连续轨迹控制模式

 

　　这种控制方法是连续控制末端执行器在工作空间中的位置。它要求根据预定的轨迹和速度在一定的精度范围内运动，速度是可以控制的。为了完成任务，弹道是平滑的。

 

　　力矩移动控制模式

 

　　除了准确定位外，装配和保持物体时使用的力或力矩必须适当，然后使用伺服模式的步进扭矩。该控制方式的原理与位置伺服控制系统基本相同，但输入和反馈量不是位置信号，而是力矩脉动信号。因此系统必须有一个强大的传感器。有时，通过使用邻近、滑动等传感函数来实现自适应控制。

 

　　智能控制方法

 

　　机器人的智能控制是通过传感器获取环境知识，并根据其内部知识库做出相应的决策。机器人具有智能控制技术，具有较强的环境适应能力和自学能力。

 

　　智能控制技术的发展离不开人工智能，如人工神经网络、基因算法、遗传算法等。也许这种控制方式，工业机器人才真是有点引经据典；人工智能着陆点的味道，也难控制好，除了算法，还在很大程度上取决于组件的准确性。

 

　　就控制的本质而言，工业机器人在大多数情况下仍处于空间定向控制下的低级阶段，而且由于缺乏足够的智能，它只是一个相对灵活的机械手，与人工相去甚远。