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一、编程窗口:
菜单键文件:
1.打开:打开现有文件。(程序。prg或模块。mod)
2.新建:创建新程序。
3.Saveprogram:存储已更改的现有程序。
4.Saveprogramas:保存新程序。
5.打印:打印程序不再使用。
6.定义定制指令集。
7.Checkprogram:检查程序，光标会提示错误。
8.关闭:关闭程序存储器中的程序。
9.Savemodule:存储已更改的现有模块。(仅存在于模块窗口中)
10.Savemoduleas:存储新模块。(仅存在于模块窗口中)
2.菜单键编辑:
1.Cut: cut，指令或数据可能丢失。
2.复制:复制。
3.粘贴:将剪切或复制的指令或数据粘贴到相应的位置。
4.将光标移动到顶部。
5.GotoBottom:将光标移动到底部。
6.标记:定义一个块，并使该部分变黑。
7.更改选定:要修改指令中的数据，可以直接将光标移动到相应的位置，然后按回车键。
8.Showvalue:输入数据，直接将光标移动到对应的数据，按回车键。
9.Modpos:修改机器人位置，功能键上有。
10.搜索:当程序比较复杂的时候，寻找指令是非常有用的。
11.功能键:复制，粘贴和修改可以在菜单键编辑中找到。
二.说明:
1.基本运动说明:
运动:线性运动(线性)
关节轴运动(关节)
圆周运动
P1:目标位置。(robtarget)
V100:运行速度mm/s(速度数据)
Z10:车削区域尺寸mm(区域数据)
工具1:工具中心点TCP。(tooldata)
(1)速度选择:毫米/秒
将光标移动到速度数据，然后按回车键进入选择窗口并选择所需的速度。
机器人的运行速度属于数据类型speeddata。
基本模块中定义了通用运行速度。
特殊速度可以自己定义。
(2)转弯区域尺寸选择:毫米
将光标移动到转弯区域尺寸数据，按回车键，进入选择窗口，选择所需的转弯区域尺寸。
机器人的转弯区域大小属于数据类型zonedata。
基本模块中已定义了常见的转弯区域尺寸。
特殊转弯区域的大小可以自行定义。
精细是指机器人TCP到达目标点，速度在目标点降到零，机器人连续运行时移动到停顿。
zone是指机器人TCP没有到达目标点，机器人连续运行时运动平稳流畅。
尽量使用较大的转弯区域尺寸。
(3)参数:
光标是指给出当前指令时，按下功能键OptArg，可以选择参数变量。
[conc](开关)协同运动。机器人还没有移动到目标点，已经开始执行下一条指令。
[TOPOINT] (ROB TARGET)采用新指令时，目标点自动生成*。[v] (num)以毫米/秒为单位定义速度。
[t] (num)定义时间S..速度由时间决定。
[z] (num)定义转弯区域的尺寸mm。
[wobj] (wobjdata)采用工件坐标系。
(4)关闭()功能:
MoveLp1，v100，…
MoveLp2v100，…
MoveLp3，v100，…
MoveLp4，v100，…
MoveLp1，v100，…
要确定p1、p2、p3和p4，可以使用函数Off()。
off(p1，x，y，z)表示与P1点有x轴偏差、y轴偏差和z轴偏差的点。
将光标移动到目标点，按回车键进入目标点选择窗口，在功能键上选择功能，切换选择功能关闭。
MoveLp1，v100，…
MoveLOffs(p1，100，0，0)，v100，…
MoveLOffs(p1，100，-50，0)，v100，…
MoveLOffs(p1，0，-50，0)，，v100，…
MoveLp1，v100，…
2.输入和输出组指令:
Do指机器人输出信号。
Di指输入机器人信号。
输入和输出信号必须在系统参数中定义。
输入和输出信号有两种状态，1(高)为开，0(低)为关。
(1)输出信号指令:
A.输出信号命令:set dol do1:输出信号名称。(signaldo)将输出信号指定为1。
B.复位输出信号指令:复位do1 do1:输出信号名称。(signaldo)将输出信号指定为0。
C.输出脉冲信号指令:pulse do volut:= 0.2，do1do1:输出信号名称。(signaldo)输出脉冲长度为0.2s的脉冲信号。
参数变量:[p长度] (num)脉冲长度，0.1s-32s。
(2)输入信号指令:WaitDI di1，1
Di1:输入信号名称。(signaldi)
4.沟通指导(人机对话):
(1)屏幕清除指令:TPErase
(2)写屏指令:PWrite String:显示字符串。(字符串)在教学仪器的显示屏上显示字符串数据，或者直接以“...”的形式定义字符串。每个屏幕书写指令显示80个字符。
(3)功能键阅读说明:tpreadfk，答案，文字，fk1，fk2。fk3，fk4，fk5答案:分配数字变量。(num)文本:显示在显示屏上的字符串。(字符串)FK1:功能键1显示的字符串。(字符串)FK2:功能键2显示的字符串。(字符串)FK3:功能键3显示的字符串。(字符串)FK4:功能键4显示的字符串。(字符串)FK5:功能键5显示的字符串。(字符串)
在教学设备的显示屏上显示字符串数据，在功能键上显示相应的字符串，选择并按下相应的功能键，机器人会自动给数字变量分配相应的数值1-5。
5.程序运行停止指令:
(1)停止指令停止:机器人停止运行，软停止指令在下一条指令中直接启动机器人。
(2) Stop指令Exit:机器人停止运行，复位整个运行程序，将程序运行指针移动到主程序的首行。机器人程序必须从头开始运行。
(3) Stop命令Break:如果机器人立即停止运行并有撞击，则在下一个命令中直接启动机器人。
7.速度控制指令:速度设定、超越
覆盖:机器人运行速度%。(数量)
每个机器人运动指令都有一个运行速度。执行速度控制指令后，机器人的实际运行速度为运动指令中指定的运行速度乘以机器人运行速度(Override)，不超过机器人的运行速度(max)。
8.等待指示:等待指令只是暂停一下机器人程序。
9.分配说明:
数据:=值
数据:分配的数据。(全部)
值:分配给数据的值。
示例:
ABB:= FALSE；(bool)
ABB:= reg 1+reg 3；(数量)
ABB:=“欢迎”；(字符串)
home:= P1；(robotarget)
tool 1 . t
10.加载定义指令:抓取负载
Load:机器人当前的负载，数据类型为Loaddata。
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