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ABB机器人运动指令中有转弯区数据Z与fine（Z表示转弯半径），那么Z与fine的区别在哪里呢？
在调试程序时，程序指针PP的变化：
1.
转弯区数据为Z时，系统会预读下一条程序，而实际执行的效果是机器人TCP运动的平滑性更好，没有停顿，也不会经过当前的点位，只是擦肩而过。
2.
转弯区数据为fine时，系统不会预读程序，等此条程序运行完后，程序指针才跳到下一条程序，所以执行fine时，机器人会有短暂的停顿，人眼可能分辨不了。如果跟接着此条程序的是一条打开信号的指令，到位后，信号才被执行。
Z表示转弯半径，后面接具体的数值，如Z100、Z50，数值越大转弯半径越大，那么是不是Z0的转弯半径也是0，效果和fine一样呢？ABB机器人系统预定义了一些转弯半径数据：
由上表可见，Z0也是有转弯半径的，为0.3mm，而不是想当然的0mm，所以它和fine的区别自然也就明了了。
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