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首先，本节的要点
★了解校准的必要性
★熟悉零点校准原理
★掌握零点校准方法
二、校准的必要性
在下列情况下，ABB机器人需要校准机械零点:
(1)购买新机器人时，制造商没有校准机器人的零点。
(2)电池不足，更换电池。
(3)更换机器人本体或控制器。
(4)转数计数器数据丢失。
三、校准原则
IRB 120机器人本体的6个轴标有零点。手动对准机器人各轴的零位标记，记录当前转数计数器数据，在控制器中自动计算出轴的零位，将作为各轴的参考进行控制。
第四，校准步骤
步骤1:选择手动操作模式
步骤2:选择动作模式
方法:
1 >单击动作模式
2 >单击轴1-3或轴4-6
3 >单击确定
步骤3:选择工具坐标
方法:
1 >单击工具坐标
2 >单击tGripper
3 >单击确定
第四步:选择移动速度
方法:
1 >单击增量
2 >单击中型或小型
3 >单击确定
第五步:手动将机器人各轴移动到机械零位
方法:
此时，操纵杆的移动方向和轴之间的对应关系3显示在操纵杆方向上
注意:
如果先前选择了轴1-3
1 >操纵杆作为2轴动作上下移动
2 >操纵杆的左右移动是1轴移动
3 >操纵杆的顺时针/逆时针旋转是三轴运动
如果先前选择了轴4-6
1 >操纵杆作为5轴运动上下移动
2 >操纵杆的左右移动是4轴移动
3 >操纵杆的顺时针/逆时针旋转是6轴运动
Ps:
1 >左手握住演示器，用四个手指握住演示器启动开关(在演示器下方的黑色橡胶内)
2 >用右手轻轻移动操纵杆，并按顺序将每个轴移动到其自身的机械零点
移动顺序为6轴→5轴→4轴→3轴→2轴，否则4、5、6轴会上升，看不到零位。
步骤6:更新转数计数器
方法:
1 >点击ABB
2 >单击校准
3 >点击ROB_1
4 >单击转数计数器
5 >点击更新转数计数器(弹出警告界面)
6 >单击是
7 >单击显示转数计数器未更新的所有轴，显示转数计数器已更新的轴无需选择
8 >点击更新(弹出警告界面)
9 >单击更新(将弹出一个进度窗口并等待)
10 >单击关闭
第七步:重启机器人
方式
1 >点击ABB
2 >单击重启
3 >单击热启动
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