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机器人的位置和速度和我们一般理解的有些不同~
1.用于表示abb机器人位置的数据类型是:
Robtarget用于定义移动指令中的位置，以移动机械臂和附加轴。
Jointtarget用于通过指令moved确定机械臂和外轴移动到的位置AbsJ。
2.ABB机器人中用于表示速度的数据类型是:
速度数据用于指定机械臂和外轴开始移动的速度。
3.抢劫目标的组成如下:
v_tcp用mm表示为工与中心点的位置(x，y和z)。指定相对于当前目标坐标系的位置，包括程序位移。如果没有指定工件，则为世界坐标系。
V_ori 工具有方向，以四元数形式表示(q1、q2、q3和q4)。
v _ lax机械手(cf1、cf4、cf6、cfx)的轴配置。
v_reax附加轴的位置。
4.联合目标的组成如下:
机器人手臂轴的轴位置，单位为度。
外部轴的位置。对于旋转轴，其位置定义为从校准位置旋转的度数。对于线性轴，其位置定义为距校准位置的距离(单位为毫米)。未定义的外轴，值9E9
5.速度数据的组成如下:
V_tcp 工带中心点的速率，单位为毫米/秒
v_ori TCP的重定位率，以度/秒表示。
垂直线性外轴的速度，单位为毫米/秒..
v_reax旋转外轴的速率，单位为度/秒。
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