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手动操作机器人，编写例程并移动拆卸前的固定点上的TCP，记录该固定点的位置并插入reg1。
读取程序数据中的电机偏移reg1的值
将机器人返回机械零点，关闭机器人控制器，拆卸机器人电机端盖和电缆
拆卸机器人电机主体拆卸机构紧固螺栓时，要对称地拆卸它们，使拆卸螺栓受力均匀，易于旋转。当你用螺丝刀撬动发动机时，小心不要把油漆推入减速器的变速箱。提起本体时，注意身体的垂直运动，避免碰撞，拆卸时不要触地
安装新的电机定位装置需要与减速器齿轮啮合并拧紧电机固定螺栓
防止油漆进入减速器
启动机械控制柜并更新转子计数器
在机器人的坐标偏离预定点的情况下执行一个常规步骤。手动将TCP摇至预定的固定点上，并记录该固定点当时的坐标
计算机器人在电动机更换前后的轴偏移量，并将偏移量加入到偏置量中
重新启动机器人并将数据从控制柜导入SMB电路板
更新相应的轴旋转计数器并调用常规程序，此时机器人的工具坐标点与预定的固定点重合并替换电机完成
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