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在正式编程之前，需要建立必要的编程环境，机器人的刀具数据和工件坐标系都位于其中，这两者都需要在编程之前预先定义。
Tooldata用于描述安装在机器人第六轴上的工具的TCP、质量、重心等参数数据。编程后执行程序时，将工具的中心车间TCP移动到程序的指定位置。因此，如果刀具和刀具的坐标系发生变化，机器人的运动也会发生变化，从而使新的TCP到达目标。
TCP设置原则如下
1.首先，在机器人的工作范围内找到一个非常准确的固定点作为参考点
2.确定工具上的参考点(尽量是工具的中心点)
3.通过手动操纵机器人，移动工具上的参考点，用四种不同的机器人姿态尽可能多地接触固定点。为了获得更准确的TCP，可以采用六点法。第四点是刀具参考点垂直于固定点，第五点是刀具参考点从固定点移动到X方向设为TCP，第六点是刀具参考点从固定点移动到Z方向设为TCP。
4.机器人通过这些位置的位置数据计算TCP数据，然后TCP数据保存在程序数据中，由程序调用。
具体操作步骤如下:点击ABB选择手动操作→选择刀具坐标→点击新建→命名新创建的刀具数据刀具1，设置好属性后点击确定→选择刀具1，点击编辑菜单中的定义→点击方法下拉菜单，选择TCP和Z，X，六点法设置TCP→选择合适的手动操作模式，按启用键。
使用摇杆将刀具参考点放在固定点上→点击修改位置记录点1的位置→改变机器人刀具姿态以另外两种形式接近固定点并点击修改位置分别记录为2点和3点→刀具参考点垂直于固定点并接近固定点记录修改位置为 第四点→刀具参考点以点4的姿态从固定点向刀具TCP的+X方向移动。
记录修改后的位置→刀具参考点以点4的姿态向刀具的TCP+Z方向移动。点击修改记录位置→错误确认界面→选择工具1打开编辑，选择更改的值→重新定位移动确认精度
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