abb机器人首次通电时报警“50296，SMB内存数据差异”如何处理？

       1.从1中选择校准。ABB主菜单。

       2.单击ROB_1进入校准屏幕，并选择SMB内存。

       3.选择“高级”，输入后点击“清除控制柜内存”。

       4.完成后单击“关闭”，然后单击“更新”。

       机器人维修，如何在RAPID程序中自定义机器人轨迹运动的速度？

       1.在教学设备的主菜单中选择程序数据。

       2.找到数据类型Speeddata后，单击新建。

       点击初始值，Speeddata的四个变量表示:v_tcp表示机器人直线运行速度，v_rot表示机器人旋转运行速度，v_leax表示外轴直线运行速度，v_reax表示外轴旋转运行速度。如果没有外轴，后两者不需要修改。

       4.定制的数据可以在RAPID程序中调用。

 

       检查带制动器的伺服电机制动器现在是否打开；

       监督伺服驱动器面板是否接受脉冲指令输入；

       运行操作指令正常；

       控制形式必须选择方位控制形式；

       伺服驱动器设置的输入脉冲类型和指令脉冲是否通用；

       确认正转侧驱动停止信号、转侧驱动停止信号、错误计数器复位信号未输入，负载断开，空载运行正常，检查机械系统。

 

       3.空载报告过载，如何处理？

       如果伺服运行信号打开并且没有脉冲:

       检查伺服电机的电源线接线，看是否接触不良或电缆损坏；如果是带制动器的伺服电机，制动器必须翻转；速度环增益设置是否过大；速度环的积分时间常数是否设置过小。

       如果伺服只是发生在操作过程中:

       方位环路增益是否设置过大；定位完成的幅度设置是否过小；检查伺服电机轴上没有锁定旋转，并从头开始调整机器。

       4.运行过程中出现异常声音或振动。怎么处理？

       伺服布线:

       电源电缆、编码器电缆、控制电缆和电缆是否损坏；检查控制线附近是否有干扰源，是否与附近的大电流电力电缆平行或太近；检查接地端子的电位是否有突然变化，以确保良好的接地。

       伺服参数:

       伺服增益设置过大，提倡用手动或主动的方法从头调整伺服参数。承认速度响应滤波器时间常数的设定，初始值为0，可以测试增加设定值；电子传动比设置过大，提倡恢复出厂设置；伺服系统和机械系统的共振，测试和调整陷波滤波器的频率和幅度。

       机械系统:

       连接电机轴和设备系统的联轴器偏移，安装螺钉未拧紧；滑轮或齿轮咬合不良也会导致负载扭矩的变化。测试空载运行。如果空载运行正常，检查机械系统的连接部分是否有异常；承认负载惯性、扭矩、转速是否过大，测试空载运行，如果空载运行正常，则降低负载或更换容量较大的驱动器和电机。

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