学习内容:

       1.手动操作界面

       2.单轴运动

       3.直线运动

       4.搬迁运动

       1.手动操作界面通过示教装置的手动操作界面，可以查看机器人的当前位置和姿态，查看操纵杆的当前方向，选择机器人操作的相关参数。点击【主菜单】下的【手动操作】菜单，进入手动操作界面。

       1.机械单元:机器人系统可能由多个机器人组成，也可能包括机械单元，如附加轴，可通过该选项进行选择和切换。默认情况下，机械单位是“ROB 1”。

       2.运动模式:ABB机器人运动模式分为三种，即单轴运动模式、直线运动模式和复位运动模式。单轴运动模式包括1-3轴和4-6轴两项。

       3.坐标系:机器人的运动参考坐标系，仅在“线性”和“重新定位”模式下有效。

       4.工具坐标:选择或定义机器人前后使用的坐标数据。

       5.工件坐标:选择或定义机器人当前使用的工件的坐标数据。

       6.有效载荷:选择或定义机器人当前使用的有效载荷数据。

       7.锁定操纵杆:选择并锁定操纵杆的具体方向，从而阻止一个或多个选择。

       8.增量:选择或取消机器人的增量运动模式。在增量模式下，每次控制杆偏转，机器人都会移动一步。当控制杆偏转一秒或几秒，机器人会继续以每秒10步的速度运动。

       2.单轴运动

       2.1单轴运动用于控制机器人各轴独立运动，方便调整机器人姿态。机器人各轴运动的正方向，记忆机器人各轴的运动方向有助于更安全高效地操作机器人。

       2.2在单轴运动模式下，关节角度可以在手动操作界面以度或弧度显示。点击【位置格式】，进入位置格式界面，切换显示模式。

       3.直线运动

       3.1直线运动用于控制机器人在相应的坐标系空间内直线运动，方便操作者定位。

       3.2直线运动模式下的ABB机器人有四种参考坐标系:大地坐标系、基准坐标系、工坐标系和工坐标系。

       3.3 ABB机器人基座坐标系原点位于基座中心轴与地面的交点处。机器人水平安装，各轴角度均为0度时，朝向第六轴中心线的方向为X轴正方向，垂直方向为Z轴正方向。机器人Y轴的正方向可以通过手动规则来确定。

       4.重定位运动

       4.1重定位运动是指机器人选择的机器人工具中心点(TCP)围绕相应的坐标系旋转。在运动过程中，机器人工具TCP的位置保持不变，姿态发生变化，因此用于调整机器人的姿态。

       4.2在线性和重定位运动模式下，机器人TCP姿态在手动操作界面可以四元数或欧拉角显示，点击【位置格式】进入位置格式界面，切换显示模式。