机器人系统创建

       在RobotStudio软件中创建一个空的工站，然后从机器人模型库中添加一个机器人

       添加机器人行走轴。根据上表所示的行走轴适应范围，所选机器人应正确选择机器人行走轴的匹配系列，并在行走轴配置对话框中配置行走轴的规格参数。

       类型:设置机器人行走轴的类型。可选类型包括标准、映射。

       行程:选择机器人行走轴的有效行程。目前选择的行走轴系列有效行程为2m~20m。

       底座高度:设置机器人安装底座在行走轴滑台上的高度。

       机器人角度:设置机器人在行走轴上的默认安装角度。

       将机器人模型安装在行走轴模型上，并在弹出的“基架移动方式？”根据需要，单击信息提示框中的“是”或“否”按钮。如果机器人和行走轴需要同步运行(联动)，点击“是”。如果机器人和行走轴不需要同步运行，点击“否”。点击本例中的“是”，即机器人与行走轴(联动)同步运行。

       使用“从布局……”的方法创建机器人系统，在“选择系统的机械装置”的步骤中，选择机器人和机器人的行走轴。

       在“系统选项”步骤中，为机器人系统添加“标准托架旋转90度”选项参数，即滑台旋转90度的标准行走轴。

       其他系统参数可以根据需要适当选择，也可以保留为默认值。

       在虚拟示教设备的显示屏上，点击右上角的“快速设置”菜单，点击弹出的快速设置菜单右侧顶部位置的“机械单元”，切换到机器人机械设备设置屏幕。

       点击行走轴机械单元的“TRACK_1”高亮显示，此时机器人的行走轴机械单元被激活。

       电机开启后，可以用虚拟示教装置的摇杆从左到右遥控控制行走轴。

       如果只想独立控制机器人行走轴的运动，可以点击机械装置设置屏幕底部的“关闭协调”，这样机器人在移动行走轴时就不会与行走轴一起运行。如果需要机器人配合行走轴运行，再次点击“开启协调”，激活机器人与行走轴的联动功能，激活的联动对象按钮同步闪烁。

       当操作员进行任何影响协调的更改时(例如，协调机械单元的坐标系切换)，将自动隐藏“开/关协调”按钮。如果需要机器人配合行走轴运行，在机器人机构的设置画面中点击“显示细节”，然后在细节画面中将机器人的坐标系切换为“大地坐标系”或“工件坐标系”。再次激活行走轴机械单元后，“打开/关闭协调”按钮将从隐藏状态变为显示状态。

       自动操作

       机器人的行走轴除了手动操作外，还可以通过编写教学程序自动运行，与机器人本体的编程方法相同。

       行走轴的运动控制指令可以直接使用机器人本体的运动指令，如关节运动指令MoveJ、直线运动指令MoveL、绝 对关节运动指令MoveAbsJ等。这些运动指令不仅可以实现行走轴或机器人的独立操作控制，还可以实现机器人与行走轴的联动操作控制。

       程序编写完成后，可以在虚拟教学设备的操作面板上启动运行程序，也可以直接在RobotStudio软件的“模拟”菜单中启动运行模拟